En las dos primeras partes de este tutorial, (presentación y montaje) presentábamos todos los componentes y el proceso de montaje, en esta tercera entrega y final,  os detallaremos todo el proceso de configuración  y calibrado.

Muchos de los pasos que vamos a realizar, están ya explicados en nuestros tutoriales anteriores, por lo que os recomiendo que en caso de duda reviséis los siguientes:

1-Tutorial: Como usar Cleanflight en Naze32 Flip32 CC3D

2-Conoce el firmware BETAFLIGHT

3-Bootloaders Blheli y SimonK, cómo actualizar tus ESCs fácilmente gracias a Cleanflight 1-wire

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Qué necesitamos

Necesitaremos los programas para cargar y configurar la controladora, así como los variadores, aquí os dejamos los programas y versiones (últimas cuando se escribió el post) que vamos a utilizar.

Cleanflight (programa para acceder a la controladora) Es una app de google gratuita que se instala en el PC.

Betaflight 2.6.1 (versión de firmware para la naze) para cargar en la Naze usando el Cleanflight.

BLHeliSuite 16.0.14.5.0.1  (versión de firmware para los esc) para cargar en los esc vía Naze (one-wire).

Pasos a seguir

No hay un orden muy concreto a seguir, algunos de los pasos se pueden hacer antes que otros, así que los iremos poniendo a medida que los vayamos haciendo, en un orden “lógico”, por lo que iremos saltando de controladora a escs y radio…

Actualizar controladora

Cargaremos la última versión del BetaFlight en nuestra Naze (2.6.1 en el momento de escribir este tuto). Para ello descargamos el Betaflight al ordenador y lo cargaremos (ver tutorial).

Poner Naze en PPM y otros

Para que nuestro receptor pueda “hablar” en PPM con la controladora, tendremos que indicárselo a la Naze, desde la pestaña de “Configuration”, activamos el PPM, y ya que estamos, en la misma pestaña, indicamos el giro de la Naze y establecemos los parámetros de motor

Conectar la emisora el receptor

Si no se ha hecho durante el montaje, lo siguiente es bindear nuestro receptor con la emisora, si ya estáis aquí, no hace falta que os explique cómo. Normalmente, con el receptor vienen las instrucciones de cómo hacerlo.  Ahora desde la pestaña de radio podemos ver si nos funciona correctamente la comunicación.

Establecer canales de radio

Independientemente del modelo de radio que tengamos, definiremos los límites de los canales de radio a 1000/2000,  también el “centro” a 1500, para que sea justo la mitad del rango. En cada emisora se hace diferente, pero el concepto es, para definir los límites usamos los endpoints, y para el centrado, el subtrim. Hay que tener en cuenta que en algunas emisoras, al tocar el subtrim, variaran los endpoints…

Actualizar y configurar los variadores

Actualizaremos los variadores a la última versión con el BLHelisuite (ver tutorial y otros tutos en la web de DDC), este paso dependerá del bootloader que lleven los esc, y eso ya tiene su tuto particular.

A modo de ejemplo os ponemos algunas de las fotos del proceso con el 4 en 1…

Parámetros a resaltar:

  • PWM Frequency/Damped :  Damped Light
  • Motor Timing : Medium Hight
  • PPM min Throttle a 1000 (como en la emisora)
  • PPM max Throttle a 2000 (como en la emisora)

 

 

Podemos configurar unos parámetros genéricos para los 4 variadores. Después uno a uno, verificaremos su sentido de giro y en caso necesario lo corregiremos.

Nota Especial para el 4 en 1 de RMRC: con el 4 en 1 la operativa de lectura y programación de los variadores tiene algún cambio en la operativa de conexión y lectura.  Los pasos son los siguietnes:

  • Conectar USB
  • Clickar “connect”
  • En la parte inferior aparecerán 4 cuadrados vacios correspondientes a los 4 variadores
  • Conectar la bateria
  • Clickar en “Read Setup”

Este procedimiento se tendrá que repetir cada vez que leamos y escribamos un esc.

Configuración del mixer de motores

Como se aprecia en las fotos, el frame no tiene forma de “H” ni de “X”, ya que los motores delanteros están más separados que los traseros, es decir, que tiene una forma trapezoidal, por lo que la configuración estándar de Quad, no será la óptima. Para corregirlo, tenemos que indicarle a la controladora, la ubicación exacta de los motores. Tenéis un fantástico tutorial al respecto (Mezclador de motores o motor mixing, ese gran desconocido! (para Cleanflight) ).

Para el Hellbender, usaremos el mmix que proporciona RMRC:

Desde la pestaña de CLI del Cleanflight, cambiaremos el mmix, bastará con copiar y pegar la configuración en el CLI

mixer custom

mmix reset

mmix 0 1 -0.706 0.686 -1

mmix 1 1 -1 -0.686 1

mmix 2 1 0.706 0.686 1

mmix 3 1 1 -0.686 -1

Calibrado de variadores

Antes poder armar, será necesario calibrar los variadores, desde la pestaña de motores del CleanFlight, ejecutaremos el proceso de calibrado de los variadores. En la configuración inicial de los variadores habíamos puesto 1000 y 2000, una vez ejecutado el calibrado, estos valores se habrán “adaptado” a la señal real que van a recibir de la emisora.

Otras configuraciones

Llegados a este punto podemos configurar los canales auxiliares (interruptores) para que  ejecuten las funciones que queramos: Beeper, Armado, Air Mode, Super Expo.

NOTA: CONFIGURAR SIEMPRE EL FAILSAFE!

Armado y prueba

Llegados a este punto, si todo está correctamente configurado, no deberíamos tener problemas para poder armar nuestro micro!

Lo siguiente será montar las hélices, y a volar. Con los pids por defecto, el pájaro vuela bastante bien, ya queda a gusto de cada uno adaptarlos como mejor os plazca.

Recordad, ante todo seguridad y cabeza!

Esperamos que estos tutoriales os sean de ayuda y que no tardéis en  tener el vuestro listo y volando!

hasta la próxima!