Este tutorial pretendía ser una continuación de la primera parte pero, ante la cantidad de preguntas recibidas relacionadas con Cleanflight,  hemos decidido compactarlo todo en una sola entrada para un seguimiento más fácil. ¡Que se note que volvemos de vacaciones!


¿Que es Cleanflight?

Cleanflight está formado, igual que Baseflight, por el firmware y el software. El firmware es lo que va instalado en la placa controladora y el  software para ordenador sirve para configurar los diferentes parámetros. A los que hayáis usado Baseflight esta aplicación os parecerá familiar.

Se ha vuelto tremendamente popular entre los pilotos de los multirrotores de competición porque permite configurar de una forma bastante sencilla y rápida los parámetros importantes para un vuelo deportivo (se pueden ajustar más cosas como GPS, servos,… pero no es relevante para el tipo de vuelo que hacemos).

Este firmware ha evolucionado de una manera muy rápida incluyendo constantes mejoras (y algún que otro bug que también se ha ido corrigiendo). En el momento de escribir estas líneas está liberada de forma estable la versión 1.9,  aunque ya está disponible la beta de la versión 1.10  para descargar y probar.

Si teneis una Naze o Flip y os hacéis la pregunta: ¿Baseflight o Cleanflight? A nivel  de un usuario que sólo quiere volar con lo básico son parecidos. A nivel avanzado Cleanflight nos permite una mayor personalización. Nosotros os aconsejamos que probéis los dos y decidáis por vosotros mismos, aunque una vez paséis a Cleanflight y os acostumbréis, seguramente ya no haya vuelta atrás.Esto nos ha  pasado a muchos :)

¿Y si tengo una CC3D?

Al principio salió como un firmware sólo para Naze32 pero pronto salió una versión compatible con CC3D y más placas. Si os preguntáis si pasar o quedaros con GCS… Depende de vosotros mismos y solo lo sabréis si probáis ambos.  Hay pilotos que están acostumbrados a GCS y no les gusta Clean, así que puedes ser uno de los que siga con GCS  y Openpilot después de leer este tutorial. Con ambos firmwares se puede volar de forma satisfactoria si los configuras bien.

Tendremos que dejar la explicación de como flashear una CC3D con cleanflight para otro tutorial. estad atentos !!



Este firmware funciona con muchas placas de 32 bits:

  • Naze32
  • CC3D
  • Flip32
  • Afromini
  • Sparky
  • Dragonfly
  • Alienwii
  • etc

En este ejemplo vamos a flashear una Naze32 con cleanflight. Para flashear una CC3D hay que hacer unos pasos diferentes, así que haremos un tutorial específico para flashear la CC3D con Cleanflight.

Sin explayarnos mucho más pasamos directamente al tutorial.


Necesitaremos los siguientes componentes:

  • Placa compatible con Cleanflight (mirar las instrucciones del fabricante para saber las conexiones)
  • Cable USB (Depende de la placa usa miniUSB o microUSB)

Antes de empezar, tendremos que asegurarnos de tener todo bien conectado. Vamos a hacer todo el proceso simulando un cuadricóptero en forma de X.

naze32_motores

numeración de motores

naze32_placa

Conexión ESC – Receptor Naze32

naze32_buzzer

Buzzer/telemetría FRSKY/conexión batería Naze32

 

Conexiones Flip32

Manual Naze32

Manual Flip32

OJO! Nosotros no nos hacemos responsables de como conectéis la placa. Consultad siempre la documentación del fabricante. Si conectáis algo incorrectamente podéis freirla. Tenedlo en cuenta.


 


 

1. Conectando la placa al ordenador

Este proceso es para la NAZE32/FLIP32. Si teneis una CC3D explicaremos en otro tutorial como flashearla. Para que el ordenador reconozca la placa necesitamos instalar previamente los drivers (controladores). Si tenemos una Naze32/Flip/…  accederemos al siguiente Link para descargar los drivers:   Drivers NAZE32/FLIP/…

Dependiendo del sistema operativo que tengamos, tendremos que descargar una versión u otra.

Una vez tengamos los drivers descargados procederemos a instalarlos y el PC ya podrá reconocer la placa. Podéis hacer la prueba conectando la placa al ordenador y mirando si la reconoce en el puerto USB como un puerto COMx.


2. Instalando Cleanflight configurator

Después de instalar (o no) los drivers podremos proceder a usar la aplicación Cleanflight configurator (Cleanflight es el firmware que va instalado en la placa, y Cleanflight configurator el programa que te permite modificar los parámetros a través del ordenador).

Para poder instalar Cleanflight necesitaremos tener instalado el navegador Google Chrome: descargar Google Chrome. Aunque use Google Chrome la aplicación puede funcionar sin conexión a internet.

Podéis buscar la aplicación Cleanflight en el repositorio de aplicaciones/extensiones de Google Chrome. Os ponemos también un link directo para haceros la vida todavía más fácil: Instalar Cleanflight configurator

Creemos que no hace falta explicar el proceso de instalación porque no tiene ningún misterio. Si alguien tiene alguna duda, estamos a vuestra disposición via comentarios o a través de la Comunidad/ Foro Drones de Carreras.


 3. Migrando desde Baseflight

Si habéis estado usando Baseflight y quereis cambiar a Cleanflight podeis guardar vuestra configuración y migrarla a Cleanflight. Nosotros preferimos volver a configurar todo desde 0 pero os enseñaremos los pasos a seguir por si quereis hacerlo.

  1. Abrimos Baseflight, conectamos la placa y vamos a CLI
  2. Escribimos
    profile 0
    dump

    y copiamos el resultado en un bloc de notas.

  3. Repetir este proceso con los perfiles que queramos
    profile 0
    dump
    profile 1
    dump
    profile 2
    dump
  4. Hacer pantallazo de los canales auxiliares porque eso no se guardará.
  5. Desconectar de Baseflight, abrir Cleanflight y flashear la placa con la última versión estable (ver punto 4.1).
  6. Ir a la pestaña CLI en Cleanflight y pegar los valores que tenemos guardados en el bloc de notas. Vereis que algunos comandos no los reconoce porque han cambiado la forma de escribirlos en Cleanflight. Corregir estos valores que han dado fallo con los comandos correspondientes en Cleanflight. Podéis ver todos los comandos que han cambiado en este link.
  7. Repetir el mismo proceso para cada perfil.
  8. Configurar los canales auxiliares para que sean igual que en Baseflight.
  9. Comprobar que todo esté correctamente y… ¡Fin!

4. Usando Cleanflight configurator

Ahora ya podemos empezar a configurar la placa. Abrimos Cleanflight a través del menú de aplicaciones de Google Chrome y la primera ventana que veremos es la siguiente. (Al conectar la placa, ésta usará un puerto COM que no tiene porqué ser el mismo en cada ordenador. También cambiará entre puertos USB del mismo PC)

clean1


 

4.1 Flashear Firmware

Para poder usar Cleanflight lo primero que tenemos que hacer es cargar el Firmware en la placa. Para ello haremos click en “Firmware Flasher” y pasaremos a la ventana de flasheado. Recuerda que se borrará el firmware antiguo y todas las configuraciones que tuvieses.

cleanfirmcleanfirm2

En la ventana de Firmware Flasher elegimos la última versión estable del firmware para nuestra placa (1) y hacemos clic en el botón “Load firmware online” marcado con un 2.  A continuación hacemos clic en el botón “Flash Firmware” marcado con un 3 y esperamos a que se complete el flasheado (no desconectéis la placa ni apaguéis el ordenador durante este proceso).  

4.2 Conectando

Ahora ya tenemos la última versión del firmware y podemos empezar a configurar la placa. Para ello elegiremos el puerto COM donde hayamos conectado la placa (normalmente está por defecto ya seleccionado), seleccionaremos el baudrate 115200 (también suele estar por defecto seleccionado) y haremos clic en connect.

clean2

Si no nos da ningún mensaje de error, ahora ya estaremos conectados a la placa y podremos empezar a cambiar la configuración.

También podemos hacer clic en Auto-Connect para que el programa se conecte automáticamente cada vez que reconozca la placa.


 

4.3 Configuración Cleanflight Configurator

cleanflight_configurator

  1. Aquí podemos ver los sensores que tenemos activados en la placa.
  2. Estas son las pestañas con las diferentes secciones.
  3. Aquí podemos acceder a la documentación de Cleanflight

En Cleanflight se pueden configurar muchas cosas, pero vamos a simplificar este tutorial y nos vamos a centrar únicamente en los puntos que creemos importantes.

Hacemos un recorrido por pestañas y los parámetros que hemos de  poner en cada una:


4.3.1 Setup

cleanflight_setup

En esta pestaña la parte que nos interesa es la calibración del acelerómetro. También lo podremos hacer más tarde a través de la emisora (combinación de sticks), pero no nos cuesta nada hacerla ahora. Para ello colocamos la placa en posición totalmente horizontal y apretamos el botón “Calibrate Accelerometer”.

Como estamos usando una acro naze32, no tenemos ni barómetro ni magnetómetro (para carreras no son necesarios), así que no podremos calibrarlos.

En esta ventana también podremos hacer un reset de la placa para dejar la configuración de fábrica o gestionar las copias de seguridad (backups). En las copias no se guardan las configuraciones introducidas a través del CLI. (CLI= Command Line Interface = Interfaz de línea de comandos).


4.3.2 Configuration

cleanflight_configuration

 

Aquí podremos cambiar, por ejemplo, el tipo de multirotor que vamos a usar, alineación de placa o activar diversas funciones sin usar el CLI. A través del CLI se pueden configurar cosas aún más avanzadas. Nosotros dejaremos la configuración “Quad X” que viene por defecto porque usamos un cuadricóptero en forma de X.

Hay muchas opciones así que solo pasaremos por las que de momento nos interesan.

ESC/Motor Features

  • MOTOR_STOP: los motores no empezarán a girar cuando armemos la placa. Si preferís que giren podéis dejarlo desactivado.
  • ONESHOT125:  activar si estamos usando ESC que soporten oneshot125.
  • Throttle: Si queremos podemos dejar los valores por defecto. Funcionar funcionará, pero no es lo ideal. Hay que mirar que rango nos da nuestra emisora y ajustar el “Minimum Throttle” y “Maximum Throttle” a nuestro gusto. Si usáis una emisora FUTABA deberéis subir el “Middle Throttle” a 1520.

Board Alignment

Aquí podemos ajustar la posición de la placa si no la hemos colocado en la posición que nos dice el fabricante. Normalmente hay que poner el Yaw Adjustment a 90º o -90º porque giramos la placa 90º a la derecha o izquierda para tener mejor acceso al puerto USB.

Receiver Mode

  • RX_PARALLEL_PWM: la mayoría de receptores son PWM. Si conectamos un cable de señal por canal dejamos esta opción marcada.
  • RX_PPM: si usamos un receptor en modo PPM activamos esta opción.

Battery Voltage

VBAT: Si usamos la placa para controlar la batería de nuestro multirotor activamos esta opción y ajustamos los valores de “Warning Cell Voltage” para que nos avise a través del buzzer cuando lleguemos a ese voltaje. Un buen valor podría ser 3.6V o 3.5V siendo un poco  conservadores aunque podréis bajarlas un poco más. Tenéis que tener en cuenta que la celda de la batería Lipo no tiene que bajar por debajo de 3.0V así que ajustarlo a vuestro antojo. ¿Que aprecio le tienes a tus baterías?

Receiver Failsafe

FAILSAFE: Activar si queremos activar el failsafe al perder la conexión con el receptor y ajustar el gas que queremos que mantenga. Nosotros lo pondríamos en 1000 para que se corten los motores si se  activa el failsafe y nuestro multi no haga un RTHK (Return To Honk Kong) 😆 .

Other Features

  • Servo_Tilt: activar si usamos gimbal. Las conexiones de los motores en la placa entran en servo mode así que los dos primeros pines se convierten en conexiones servo en vez de M1 y M2.
  • Sonar: activar si usamos un sonar para mantener altura a poca altura
  • Telemetry: activar si usamos la salida de telemetría de la placa (por ejemplo tutorial telemetría taranis y receptor D4RII)
  • 3D: activar si usamos ESC reversibles para poder volar en invertido.
  • Led_Strip: activar si usamos una tira de leds programable.

Cuando hayamos hecho los cambios tenemos que hacer clic en “Save and Reboot” situado en la parte inferior derecha de la pestaña para guardarlos.


4.3.3 CLI

cleanflight_cli

Nos saltamos unas cuantas pestañas porque queremos hacer primero unos cambios que sólo se pueden hacer a través de esta interfaz antes de seguir con el resto.

Como ya hemos explicado antes, el CLI es una interfaz de línea de comandos y tenemos que introducir las instrucciones para configurar la placa. Desde esta interfaz se puede configurar todo si no queremos usar la interfaz gráfica. Una vez introducida la instrucción hemos de pulsar enter.

Podéis encontrar una lista completa de las variables en: lista variables CLI Cleanflight

Si escribimos “set” nos saldrá una lista con la configuración que tenemos en la placa. Si escribimos “feature” nos enseñará que características tenemos activas.

Comandos CLI que pueden sernos útiles:

  • set acc_lpf_factor = 100
  • set yaw_deadband = 5 (Si nuestra emisora fluctua un poco en el yaw y a veces nos mete un poco de giro sin que nosotros lo deseemos, podemos intentar subir un poco ese valor para que sea más permisivo en la parte central)
  • set looptime = 2500 (el looptime es tiempo que tarda la placa en completar un bucle de control: Tomar datos de los sensores, procesar los datos y calcular la salida de los algoritmos PID para mandarlo a los ESC. A menor looptime más rápido computa los comandos hacia el ESC pero no debemos poner un looptime más rápido que la velocidad de nuestros variadores. Como la mayoría de ESC para mini multis son de 400Hz lo ponemos en 2500 porque así funciona bien para todo el mundo pero si tenéis variadores mejores podéis probar a bajar el looptime.  El looptime afectará también al ajuste de PID.

Looptime:

  • 3000 – 333Hz
  • 2500 – 400Hz
  • 2000 – 500Hz
  • 1600 – 600Hz

Los siguiente comandos los tendríamos que poner si no los hubiésemos configurado en la pestaña “Configuration

  • feature ppm (Si usamos un receptor con PPM)
  • feature vbat (Si usamos un buzzer para la alarma de batería)
  • feature motor_stop (I don’t like motor spinning after arming, so I enable it)
  • set align_board_yaw = -90 (Solo si la placa está girada hacia la izquierda. 90º si está girada hacia la derecha)
  • set midrc=1500 (1520 en futaba)
  • set maxthrottle = 2000 (ajustar a la señal máxima del canal de gas)
  • set minthrottle = 1100 (ajustar a la señal mínima del canal de gas)

Cuando hayamos acabado de poner todos los comandos escribimos “save” para guardar la configuración.


 

4.3.4 Mode Selection

cleanflight_modos

En esta pestaña seleccionaremos los modos de vuelo y funciones que queremos activar a través de los canales auxiliares. (aux1, aux2, aux3 y aux4). Para ello tenemos que asignar un switch de la emisora a un canal auxiliar. Atención: Esto lo tendréis que configurar para cada perfil!!!

Por ejemplo:

Si asignamos el canal auxiliar Aux1 = canal 5 receptor/emisora a un switch de 3 posiciones podemos configurar 3 modos de vuelo tal y como se puede ver en la imagen superior. Siguiendo el mismo procedimiento activamos el buzzer con el canal AUX2 = canal 6 para poder localizar el cuadricóptero fácilmente si se cae entre hierbas altas. Podriamos poner también un potenciómetro de la emisora para definir rangos y poner tantas opciones con un solo potenciómetro como queramos.

Modos de vuelo

ACRO (modo por defecto): Modo acrobático o manual. No se autonivela cuando dejas los sticks. El mini cuadricóptero seguirá en el mismo ángulo de inclinación que lo dejemos. En el ejemplo anterior sería la posición 3 (nada seleccionado) del switch de 3 posiciones.

ANGLE: Si sueltas los sticks el mini multicóptero se autonivelará. Este modo es bueno para comenzar porque limita la inclinación del mini cuadricóptero a 50º. Podemos limitar o aumentar la inclinación con el comando CLI “set max_angle_inclination = 500″ (50º). En el ejemplo anterior sería la posición 1 del switch de 3 posiciones.

HORIZON: mezcla entre los 2 modos anteriores. Cuando usas el stick se comporta como cuando estamos en modo ACRO, pero si lo soltamos hace una transición a modo ANGLE y se autonivela. En el ejemplo anterior sería la posición 2 del switch de 3 posiciones.


4.3.5 Motors

En esta pestaña podremos probar los motores para ver si funcionan todos correctamente.

Antención! Hacer estas pruebas SIEMPRE sin hélices.

Aquí también podremos configurar el recorrido del canal de gas para configurar todos los ESC con los mismos valores. Para ello vamos a hacer lo siguiente: Marcamos la casilla (checkbox)  y movemos la barra master hasta arriba. A continuación conectamos la batería y justo cuando los variadores hagan el primer pitido bajaremos la barra master hasta abajo del todo. Los variadores harán una melodía para confirmar que han sido calibrados correctamente. En este punto, podremos subir la barra Master para confirmar que todos los motores suben de vueltas a la vez (funciona con muchos variadores pero no con todos). Tendremos que haber ajustado los valores de gas mínimo y máximo correctamente, para que encajen con los de la emisora.

4.3.6 PID Tuning

Si  no sabéis lo que es el PID podeis leer el artículo: PID para cuadricópteros ¿Que es?

Manual Cleanflight PID Tuning 

En esta pestaña podremos introducir los valores Proporcional, Integral y Derivativo para ajustarlos a nuestro multirrotor de carreras. Cada multi tendrá unos PID diferentes dependiendo de la forma del chasis, peso, forma de pilotaje, etc….


 Para entender que hace cada grupo de valores debemos entender primero el movimiento de un mulicóptero, que viene a ser parecido al de un avión.

Ejes de giro

Ejes de giro

En esta imagen podeis ver un avión, pero en un multicóptero los ejes de rotación funcionan exáctamente igual.

rollPitchYaw

Tenemos 3 ejes de giro: Roll, Pitch y Yaw.

Modo 2 sticks

Modo 2 sticks

  • Roll: Es la inclinación hacia los costados o balanceo. Normalmente está controlado por el stick aileron (suele ser el canal 1 en modo2).
  • Pitch: Es la inclinación hacia delante/atrás o cabeceo. Normalmente está controlado por el stick elevator (suele ser el canal 2 en el modo2).
  • Yaw: Es la rotación sobre si mismo. Normalmente está controlado por el stick rudder (suele ser el canal 4 en modo2).
Roll y Pitch

Para que el multi rote en los ejes Roll y Pitch, la controladora de vuelo hace que los motores de un lado giren más rápido que los del otro. Esto conlleva que un lado tenga más empuje que el otro y así se inclina el multirrotor para poder desplazarse.

YAW

Para que el miniquad rote en el eje YAW, la placa controladora tiene que hacer girar más lentamente el par de motores que giren para la misma dirección (en diagonal). Esto hace que la fuerza de fricción entre las hélices y el aire ya no esté balanceada y permite rotar el quad en el sentido deseado.


Una vez hecho este pequeño apunte vamos a proceder a ver los diferentes parámetros de esta pestaña.

Profile:

Cleanflight tiene 3 perfiles en los que podemos guardar configuraciones independientes. Esto sirve para probar distintas configuraciones en el campo de vuelo sin necesidad de PC, o para tener una configuración para cada tipo de hélices, con / sin gopro, diferentes pid controller, etc).  Se puede cambiar entre perfiles desde la misma emisora con una combinación de sticks.

combinación sticks para cambiar de perfil

Si cambiamos de perfil, también cambiamos la configuración de las pestañas receiver y mode selection, así que aseguraros de configurar cada perfil a vuestro antojo.

PID Controller

 

En comparación con baseflight u Openpilot, Cleanflight tiene añadidos 5 PID Controllers para que podamos usar el que más nos guste. Cada PID Controller tiene unas características que os irán mejor o peor según gustos personales y cada uno de ellos se configura con unos valores de PID diferentes. Si tenéis dudas y no sabéis que valores PID poner, podéis mirar en las descripciones de los vídeos de pilotos como Boris B.,  Skitzo, etc ya que suelen colgar los valores que usan. Lo mejor es probarlos y decidir por vosotros mismos cual os gusta más. Podéis encontrar información detallada acerca de cada PID controller dentro de la documentación de Cleanflight.

Lista de PID Controller:

  • 0 – Multiwii (OLD)
    “El pid controller por defecto e idéntico al que lleva Baseflight –   MultiWii 2.2.”
  • 1 – Multiwii (rewrite)
  • 2 – Luxfloat
  • 3 – Multiwii (2.3 latest)
  • 4 – Multiwii (2.3 hybrid)
  • 5 – Harakiri
PIDs
ROLL

Ajustar los valores PID para Roll

PITCH

Ajustar los valores PID para Pitch

YAW

Ajustar los valores PID para YAW

ROLL & PITCH rate

Valores de 0 a 1. Reduce el valor P y D para Roll y Pitch cuando el stick más se aleja de la posición central, haciendo rolls y flips más rápidos. 0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo (muy inestable).

YAW rate

Valores de 0 a 1. Reduce el valor P y D para YAW cuanto el stick más  se aleja de la posición central, haciendo las rotaciones más rápidas.
0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo.

TPA

Documentación Cleanflight TPA

Valores de 0 a 1. Reduce el valor de PID cuando el acelerador está por encima del TPA Breakpoint . Podemos usarlo para evitar algunas vibraciones cuando le damos gas al máximo.

TPA Breakpoint

Aquí le indicamos a partir de que valor de throttle queremos que empiece a actuar el TPA. Si por ejemplo tenemos los PID bien configurados y nos vibra un poco cuando le damos gas al 80%  (unos 1800) podemos poner el tpa_breakpoint en 1700 con un TPA de 0,2 para que reduzca un 20% los PID.

Cuando acabemos de configurar cada perfil hacer clic en “save” para guardar la configuración

4.3.7 Receiver

En esta pestaña podemos ver y  configurar la respuesta de la emisora.

En la parte izquierda podemos ver el recorrido de los sticks.  Aquí podemos comprobar si nuestro receptor está enlazado con la emisora ya que al mover los sticks se tienen que mover las barras. Gracias a esto podemos ver los valores de min_throttle y max throttle por ejemplo y así ajustarlos en la pestaña configuration.

 

En la parte derecha podemos ajustar la respuesta de la emisora.

Throttle MID

Podemos ajustar el punto donde queremos que haga la inflexión la curva de gas para ajustarlo a nuestro miniquad.

Throttle EXPO

Podemos ajustar el exponencial de la curva de gas para que nos sea más fácil controlar el multicóptero en hover (mantener multi flotando sin subir ni bajar).

RC rate

Valores de 0 a 2.5. Incrementa la sensibilidad de los ejes roll, pitch y yaw lo que multiplica de forma lineal el ratio de rotación sobre ese eje cuando activamos el stick correspondiente .  Es parecido a incrementar los dual rate en la emisora (en las que se puede).

valor recomendado para vuelo acrobático a partir de 1.1

RC Expo

Valores de 0 a 1. Hace la misma función que el exponencial de la emisora para los canales roll, pitch y yaw. Afecta al RC rate. Si subimos mucho el RC rate y se vuelve demasiado agresivo el quad podemos intentar subir el rc expo para suavizar la respuesta en la parte central del stick.

4.3.8 Adjustments

En esta pestaña podemos ajustar ciertos valores en pleno vuelo mediante canales auxiliares para no tener que ir conectando todo el rato el multi al PC.  Hay que tener cuidado al tocar ya que podemos hacer que se descontrole el quad en pleno vuelo.

En la imagen superior podéis observar un ejemplo que hemos hecho para que lo entendáis mejor. En el ejemplo configuramos los valores P, I y D para Pitch y Roll asignando un switch de 3 posiciones (aux3) y un potenciómetro (aux4) de nuestra emisora.

Activamos el checkbox “if enabled”, seleccionamos el auxiliar que queremos que active la modificación (por ejemplo un switch) de ese valor en “when channel” y asignamos un rango para que esté activo en “is in range”. A continuación seleccionamos uno de los ajustes en “then apply” a través del auxiliar X (por ejemplo potenciómetro). El valor de “using slot” lo podéis dejar siempre en Slot uno si no tocáis más de un parámetro a la vez.

Lista de ajustes:

Ajustes
None
RC RATE
RC_EXPO
THROTTLE_EXPO
PITCH_ROLL_RATE
YAW_RATE
PITCH_ROLL_P
PITCH_ROLL_I
PITCH_ROLL_D
YAW_P
YAW_I
YAW_D
RATE_PROFILE
PITCH_RATE
ROLL_RATE
PITCH_P
PITCH_I
PITCH_D
ROLL_P
ROLL_I
ROLL_D

 

Una vez hechos los cambios, tenemos que guardarlos haciendo una combinación de sticks cuando el multi esté desarmado:

Si apagáis el quad sin guardar perderéis los cambios que hayáis hecho.



 

Conectar telemetría

Hace poco hicimos un tutorial para conectar la telemetría que también os puede ser útil:  Configurar telemetría FRKSY Taranis D4RII Naze32



Ahora viene LA GRAN PREGUNTA… ¿Que valores pongo? Como ya os hemos dicho, cada quad tiene unos valores diferentes dependieno de los componentes, hélices, modos de pilotaje, peso, …, así que no nos atrevemos a daros unos valores “estandar” porque no los hay y con diferentes PID controllers mucho menos. Pero para haceros la vida más fácil, vamos a poner algunos ejemplos de PIDs que usan los “Pros”  así como un magnífico tema en nuestro foro hablando de los PID Controllers:  Qué PID controllers NO usar y alguna otra explicación sobre PIDc en cleanflight

Ejemplos de PIDs:

Metalldanny (PC 0 -Multiwii old):

Metalldanny

Boris B. (PC 1 – Multiwii rewrite)

Boris B.

Charpu (Luxfloat en Cleanflight 1.9)

Charpu

Skitzo FPV (multiwii rewrite)

Skitzo



Hasta aquí el tutorial de Cleanflight. Si crees que hemos olvidado algún punto importante o quieres aportar contenido solo tienes que dejar un comentario. Este tutorial se irá actualizando.

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