Configurar una placa controladora de vuelo correctamente es primordial para poder disfrutar a la hora de volar.  En este tutorial vamos a intentar explicaros como configurar la Acro NAZE32 para un mini quad 250.

La Acro NAZE32 que usamos es la rev5 (última versión que está en el mercado). Esta placa usa una versión del firmware de Multiwii llamado Baseflight portada para los chips de 32 Bits (STM32).

Por defecto esta placa viene con el firmware Baseflight precargado de fábrica pero existe también el firmware Cleanflight. Este tutorial lo vamos a hacer usando el Firmware Baseflight, pero haremos más tutoriales explicando Cleanflight y las diferencias que hay entre ellos.

Si quereis ver el tutorial de Cleanflight hacer clic aquí.

Necesitaremos los siguientes componentes:

  • Placa Naze32 o Flip32
  • Cable USB (USB normal a micro USB)

1. Conectando los cables

Antes de empezar, tendremos que asegurarnos de tener todo bien conectado. La numeración de los motores es algo diferente a otras placas. Vamos a hacer todo el proceso simulando un cuadricóptero en forma de X (lo más estandar)

naze32_motores

naze32_placa

Los variadores van conectados en el punto 1 y los cables que van del receptor de radio a la placa van en el punto 2.

Nosotros no nos hacemos responsables de como conectéis la placa. Consultar siempre la documentación del fabricante. Si conectáis algo incorrectamente podéis llegar a quemar la placa.

naze32_conexiones_basicas

 

ESC / variadores:
El variador del motor 1 va conectado a la derecha del todo. El cable de señal va hacia el interior de la placa y el negativo va hacia el exterior de la placa. Seguidamente van los variadores de los motores 2,3 y 4.

Radio:
Si usamos PPM sólo usaremos los tres primeros conectores de la parte superior(negativo,positivo y canal 1). Si por el contrario usamos  PWM, tendremos que conectar mínimo 6 pines (negativo,positivo,canal1,canal2,canal3,canal4).

baseflight_receptor_conexion

 

 

Buzzer/telemetría FRSKY/conexión batería:

naze32_buzzer


 

 2. Conectando la placa al ordenador

Si conectamos la placa con el USB directamente al ordenador, éste no la reconocerá. La placa tiene una conexión micro USB (la misma que en los móviles Android actuales). Para que el ordenador reconozca la placa necesitamos instalar previamente los drivers (controladores). Para ello accederemos al siguiente Link:   Drivers NAZE32

Dependiendo del sistema operativo que tengamos, tendremos que descargar una versión u otra.

Una vez tengamos los drivers descargados procederemos a instalarlos y el PC ya podrá reconocer la placa. Podéis hacer la prueba conectando la placa al ordenador y mirando si la reconoce en el puerto USB.


 3. Instalando Baseflight configurator

Después de instalar los drivers podremos proceder a usar la aplicación Baseflight configurator (Baseflight es el firmware que va instalado en la placa, y Baseflight configurator el programa que te permite modificar los parámetros a través del ordenador).

Para poder instalar Baseflight necesitaremos tener instalado el navegador Google Chrome: descargar Google Chrome

Podéis buscar la aplicación Baseflight en el repositorio de aplicaciones/extensiones de Google Chrome. Os ponemos también un link directo para haceros la vida todavía más fácil: Instalar Baseflight configurator

Creemos que no hace falta explicar el proceso de instalación porque no tiene ningún misterio. Si alguien tiene alguna duda, estamos a vuestra disposición via comentarios que nos podáis hacer llegar en la entrada o en la Comunidad/ Foro Drones de Carreras , en la que estamos trabajando, y que pronto verá la luz….


 4. Usando Baseflight configurator

Ahora ya podemos empezar a configurar la placa. Abrimos Baseflight a través del menú de aplicaciones de Google Chrome y la primera ventana que veremos es la siguiente. (Al conectar la placa, ésta usará un puerto COM que no tiene porqué ser el mismo en cada ordenador. También cambiará entre puertos USB del mismo PC)

baseflight_principal


 

4.1 Flashear Firmware

Las placas suelen venir con una versión de firmware desactualizada así que lo primero que tenemos que hacer es actualizarlo. Para ello haremos click en “Firmware Flasher” y pasaremos a la ventana de flasheado.

baseflight_flasher1

localización botón “Firmware Flasher”

baseflight_flasher2

En la ventana de Firmware Flasher elegimos la última versión estable del firmware (normalmente sale ya por defecto) y hacemos clic en el botón “Load firmware online” marcado con un 1.  A continuación hacemos clic en el botón “Flash Firmware” marcado con un 2 y esperamos a que se complete el flasheado (no desconectéis la placa ni apaguéis el ordenador durante este proceso). Una vez finalizado el flasheo podemos hacer clic en “Leave Firmware Flasher” y volveremos a la pantalla anterior.


 

4.2 Conectándonos a la Placa

Ahora ya tenemos la última versión del firmware y podemos empezar a configurar la placa. Para ello elegiremos el puerto COM donde hayamos conectado la placa (normalmente está por defecto ya seleccionado), seleccionaremos el baudrate 115200 (también suele estar por defecto seleccionado) y haremos clic en connect.

baseflight_conectar

Si no nos da ningún mensaje de error, ahora ya estaremos conectados a la placa y podremos empezar a cambiar la configuración.

baseflight_conectar2


 

4.3 Configuración Baseflight Configurator

baseflight_configuracion1

  1. Aquí podemos ver los sensores que tenemos activados en la placa.
  2. Estas son las pestañas con las diferentes secciones.

En Baseflight se pueden configurar muchas cosas, pero vamos a simplificar este tutorial y nos vamos a centrar únicamente en los puntos que creemos importantes para que el multicóptero vuele.

Hacemos un recorrido por pestañas y los parámetros que hemos de  poner en cada una:


 

4.3.1 Setup

baseflight_setup

En esta pestaña la parte que nos interesa es la calibración del acelerómetro. También lo podremos hacer más tarde a través de la emisora (combinación de sticks), pero no nos cuesta nada hacerla ahora. Para ello colocamos la placa en posición totalmente horizontal y apretamos el botón “Calibrate Accelerometer”.

Como estamos usando una acro naze32, no tenemos ni barómetro ni magnetómetro, así que no podremos calibrarlos.

En esta ventana también podremos hacer un reset de la placa para dejar la configuración de fábrica o gestionar las copias de seguridad (backups). En las copias no se guardan las configuraciones introducidas a través del CLI. (CLI= Command Line Interface = Interfaz de línea de comandos)


 

4.3.1 Configuration

baseflight_configuration

 

Desde las últimas versiones de Baseflight se han añadido muchas de las configuraciones que había que escribir a través del CLI a esta pestaña, cosa que nos simplifica bastante la vida. Aquí podremos cambiar, por ejemplo, el tipo de multirotor que vamos a usar. Nosotros dejaremos la configuración estándar porque usamos un cuadricóptero en forma de X.

Hay muchas opciones así que solo pasaremos por las que de momento nos interesan.

Features

  • activamos “Enable PPM input” si estamos usando un receptor PPM.
  • activamos “Enable Battery voltage monitoring” si añadimos un buzzer para alarma de batería baja. Necesitaremos conectar los pins correspondientes en la placa.
  • activamos “Don’t spin the motors when armed”. De este modo, los motores no empezarán a girar cuando armemos la placa. Si preferís que giren podéis dejarlo desactivado.
  • activamos “Enable FrSky-compatible telemetry output” si usamos un receptor FRSKY con telemetría, y así poder ver por ejemplo la batería del cuadricóptero desde la emisora (no todos los receptores son compatibles aunque tengan telemetría. El D4rII es compatible). Necesitaremos conectar los pins correspondientes en la placa.

Throttle

Si queremos podemos dejar los valores por defecto. Funcionar funcionará, pero nosotros miramos que rango nos da nuestra emisora y ajustamos el “Minimum Throttle” y “Maximum Throttle” a nuestro gusto. Si usáis una emisora FUTABA deberéis subir el “Middle Throttle” a 1520.

Battery voltage

Si hemos activado la opción “Enable Battery voltage monitoring” podremos ajustar el voltaje al que nos debe empezar a pitar el buzzer.

Board Alignment

Si hemos girado la placa 90º para tener un acceso más fácil al puerto USB debemos ajustar el “Yaw Adjutstment” a 90 o -90 grados, dependiendo de si hemos girado la placa a la izquierda o derecha.

Cuando hayamos hecho los cambios tenemos que hacer clic en “Save” situado en la parte inferior derecha de la pestaña para guardarlos.


 

4.3.2 CLI

baseflight_cli

Nos saltamos unas cuantas pestañas porque queremos hacer primero unos cambios que sólo se pueden hacer a través de esta interfaz antes de seguir con el resto.

Como ya hemos explicado antes, el CLI es una interfaz de línea de comandos y tenemos que introducir las instrucciones para configurar la placa. Desde esta interfaz se puede configurar casi todo si no queremos usar la interfaz gráfica. Una vez introducida la instrucción hemos de pulsar enter.

Podéis encontrar una lista de todas las variables en: lista variables CLI baseflight

Si escribimos “set” nos saldrá una lista con la configuración que tenemos en la placa. Si escribimos “feature” nos enseñará que características tenemos activas.

Comandos CLI:
(¡Advertencia! A veces el failsafe a través de la placa no funciona. Mejor poner un failsafe en la emisora si el receptor lo permite)

  • map AETR1234 (configuramos la placa en modo 2)
  • feature FAILSAFE  (no funciona correctamente. Mejor activar también el failsafe en la emisora)
  • failsafe_throttle = 1000  (ajustar al valor al gusto. Cuando se active el failsafe el gas se pondrá en el valor que le pongamos)
  • failsafe_delay = 10 (1segundo desde que pierde la señal hasta que se activa el failsafe)
  • failsafe_off_delay = 200 (en 20segundos se desactiva el failsafe y se paran por completo los motores)
  • set looptime = 2500 (el looptime es tiempo que tarda la placa en completar un bucle de control: Tomar datos de los sensores, procesar los datos y calcular la salida de los algoritmos PID para mandarlo a los ESC. A menor looptime más rápido computa los comandos hacia el ESC pero no debemos poner un looptime más rápido que la velocidad de nuestros variadores. Como la mayoría de ESC para mini multis son de 400Hz lo ponemos en 2500 pero si tenéis variadores mejores podéis probar a bajar el looptime.  El looptime afectará también al ajuste de PID.

Looptime:

  • 3000 – 333Hz
  • 2500 – 400Hz
  • 2000 – 500Hz
  • 1600 – 600Hz

Los siguiente comandos los tendríamos que poner si no los hubiesemos configurado en la pestaña “Configuration

  • feature ppm (Si usamos un receptor con PPM)
  • feature vbat (Si usamos un buzzer para la alarma de batería)
  • feature motor_stop (I don’t like motor spinning after arming, so I enable it)
  • set align_board_yaw = -90 (Solo si la placa está girada hacia la izquierda. 90º si está girada hacia la derecha)
  • set midrc=1500 (1520 en futaba)
  • set maxthrottle = 2000 (ajustar a la señal máxima del canal de gas)
  • set minthrottle = 1100 (ajustar a la señal mínima del canal de gas)

Cuando hayamos acabado de poner todos los comandos escribimos “save” para guardar la configuración.


 

4.3.3 Mode Selection

baseflight_seleccion_modo

 

En esta pestaña seleccionaremos los modos de vuelo y funciones que queremos activar a través de los canales auxiliares. (aux1, aux2, aux3 y aux4). Para ello tenemos que asignar un switch a un canal auxiliar.

Por ejemplo:

Si asignamos el canal auxiliar Aux1 = canal 5 receptor/emisora a un switch de 3 posiciones podemos configurar 3 modos de vuelo tal y como se puede ver en la imagen superior. Siguiendo el mismo procedimiento activamos el buzzer con el canal AUX2 = canal 6 para poder localizar el cuadricóptero fácilmente si se cae entre hierbas altas.

Modos de vuelo Acro Naze32

ACRO (modo por defecto): Modo acrobático. No se autonivela cuando dejas los sticks. El mini cuadricóptero seguirá en el mismo ángulo de inclinación que lo dejemos. En el ejemplo anterior sería la posición 3 (nada seleccionado) del switch de 3 posiciones.

ANGLE: Si sueltas los sticks el mini multicóptero se autonivelará. Este modo es bueno para comenzar porque limita la inclinación del mini cuadricóptero a 50º. Podemos limitar o aumentar la inclinación con el comando CLI “set max_angle_inclination = 500″ (50º). En el ejemplo anterior sería la posición 1 del switch de 3 posiciones.

HORIZON: mezcla entre los 2 modos anteriores. Cuando usas el stick se comporta como cuando estamos en modo ACRO, pero si lo soltamos hace una transición a modo ANGLE y se autonivela. En el ejemplo anterior sería la posición 2 del switch de 3 posiciones.


De momento lo dejamos aquí. Ahora ya podríamos probar si nuestro mini cuadricóptero 250 vuela, pero todavía hará falta algún paso más para que vuele bien . Sin tocar los PIDs os hará seguramente extraños y no responderá como debiera.

En la segunda parte trataremos los puntos:

4.3.4 Motor Testing
4.3.5 PID Tuning
4.3.6 Receiver

 

Si creéis que hemos olvidado algún punto importante o queréis aportar algo solo tenéis que dejar un comentario.

 Si te ha gustado no dudes en compartir!

Puedes leer la segunda parte de nuestro tutorial para configurar la naze32 con baseflight aquí