Siguiendo con la primera parte del tutorial: Configura tu acro NAZE32 con Baseflight vamos a explicar los puntos que quedaban pendientes.

4.3.4 Motor Testing

baseflight_motor_testing

En esta pestaña podremos probar los motores para ver si funcionan todos correctamente.

Antención! Hacer estas pruebas SIEMPRE con hélices quitadas.

Aquí también podremos configurar el recorrido del canal de gas para configurar todos los ESC con los mismos valores. Para ello vamos a hacer lo siguiente. Marcamos la casilla (checkbox)  y movemos la barra master hasta arriba del todo. A continuación conectamos la batería y justo cuando los variadores hagan el primer pitido bajaremos la barra master hasta abajo del todo. Los variadores harán una melodía para confirmar que han sido calibrados correctamente. En este punto, podremos subir la barra Master para confirmar que todos los motores suben de vueltas a la vez. Tendremos que haber ajustado los valores de gas mínimo y máximo correctamente, para que encajen con los de la emisora. Explicado en la primera parte del tutorial de configuración de la naze32 con baseflight.


4.3.5 PID Tuning

Esta sección es la que más miga tiene. Si  no sabéis lo que es el PID podeis leer el artículo: PID para cuadricópteros ¿Que es?

baseflight_PID_tuning

En esta pestaña podremos introducir los valores Proporcional, Integral y Derivativo para ajustarlos a nuestro multirotor de carreras. Cada multirotor tendrá unos PID diferentes dependiendo de la forma del chasis, peso, forma de pilotaje, etc….


 Para entender que hace cada grupo de valores debemos entender primero el movimiento de un mulicóptero, que viene a ser parecido al de un avión.

Ejes de giro

Ejes de giro

En esta imagen podeis ver un avión, pero en un multicóptero los ejes de rotación funcionan exáctamente igual.

rollPitchYaw

Tenemos 3 ejes de giro: Roll, Pitch y Yaw.

Modo 2 sticks

Modo 2 sticks

  • Roll: Es la inclinación hacia los costados o balanceo. Normalmente está controlado por el stick aileron (suele ser el canal 1 en modo2).
  • Pitch: Es la inclinación hacia delante/atrás o cabeceo. Normalmente está controlado por el stick elevator (suele ser el canal 2 en el modo2).
  • Yaw: Es la rotación sobre si mismo. Normalmente está controlado por el stick rudder (suele ser el canal 4 en modo2).
Roll y Pitch

Para que el multi rote en los ejes Roll y Pitch, la controladora de vuelo hace que los motores de un lado giren más rápido que los del otro. Esto conlleva que un lado tenga más empuje que el otro y así se inclina el multirotor para poder desplazarse.

YAW

Para que el miniquad rote en el eje YAW, la placa controladora tiene que hacer girar más lentamente el par de motores que giren para la misma dirección (en diagonal). Esto hace que la fuerza de fricción entre las hélices y el aire ya no esté balanceada y permite rotar el quad en el sentido deseado.


Una vez hecho este pequeño apunte vamos a proceder a ver los diferentes parámetros de esta pestaña.

baseflight_PID_tuning2
Profile:

Baseflight tiene 3 perfiles en los que podemos guardar configuraciones independientes. Esto sirve para probar configuraciones en el campo de vuelo sin necesidad de PC, o para tener una configuración para un tipo de hélices y otra para otro tipo. Es cuestión de gustos. Se puede cambiar entre perfiles desde la misma emisora.

Si cambiamos de perfil, también cambiamos la configuración de receiver y de mode selection, así que aseguraros de configurar cada perfil a vuestro antojo.

Como estamos trabajando con la Acro Naze32 solo tocaremos los valores que nos interesan:

ROLL

Ajustar los valores PID para Roll

PITCH

Ajustar los valores PID para Pitch

YAW

Ajustar los valores PID para YAW

ROLL & PITCH rate

Valores de 0 a 1. Reduce el valor P para Roll y Pitch cuando el stick más se aleja de la posición central, haciendo rolls y flips más rápidos, pero volviendo el multi más inestable. 0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo (muy inestable).

YAW rate

Valores de 0 a 1. Reduce el valor P para YAW cuanto el stick más  se aleja de la posición central, haciendo las rotaciones más rápidas, pero volviendo el multi más inestable.
0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo (muy inestable).

TPA

Valores de 0 a 1. Reduce el valor de P para roll/pitch cuando el acelerador está por encima del 50%. Podemos usarlo para evitar algunas vibraciones cuando le damos gas al máximo, pero también harán el quad más inestable cuando estemos por encima del 50% de gas.

Ahora viene la gran pregunta… ¿Que valores pongo? Como ya os hemos dicho, cada quad tiene unos valores diferentes, así que no nos atrevemos a daros unos valores “estandar” porque no los hay. Pero para haceros la vida más fácil, vamos a poner un rango de valores de ejemplo que suelen funcionar bien para todos los miniquads de 250mm. Pero si queréis sacarle el máximo partido, tendréis que ir experimentando para encontrar la vuestra configuración ideal.

En próximas entradas explicaremos como configurar correctamente los PID de forma práctica. De momento, seguramente os ayude nuestra explicación de los PID para un cuadricóptero.

Rango de valores
  P I D
ROLL 2.7 – 4.5 0.03 – 0.05 20 – 55
PITCH 2.7 – 4.5 0.03 – 0.05 20 – 55
YAW 7.5 – 10 0.045 – 0.050 0 – 10

 

ROLL & PITCH rate  YAW rate  TPA
0.2 – 0.6  0.5 – 0.8 0
(subir solo si vibra al darle gas al máximo)

 

Cuando acabemos de configurar cada perfil hacer clic en “save” para guardar la configuración

4.3.6 Receiver

baseflight_receiver

Por fin! Hemos llegado a la última pestaña que nos interesaba para este tutorial. En ella podremos ajustar las salidas de RC entre la placa y el receptor.

RC Expo

Valores de 0 a 1. Hace la misma función que el exponencial de la emisora para los canales aileron (1) y elevator (2).

RC rate

Valores de 0 a 2.5. Incrementa la sensibilidad de los ejes roll y pitch lo que hace incrementar de forma lineal el ratio de rotación sobre ese eje cuando activamos el stick correspondiente .  Es parecido a incrementar los dual rate en la emisora (en las que se puede).

valor recomendado para vuelo acro a partir de 1.2

Throttle EXPO

Podemos ajustar el exponencial de la curva de gas para que nos sea más fácil controlar el multicóptero en hover (mantener multi flotando sin subir ni bajar).

Throttle MID

Podemos ajustar el punto donde queremos que haga la inflexión la curva de gas para ajustarlo a nuestro miniquad. El valor por defecto suele estar bien.

Cuando acabemos de configurar todo hacer clic en “save” para guardar la configuración


Para no enrollarnos más, acabamos este artículo haciendo un resumen con los pasos para configurar nuestro miniquad 250

  1. Conectar todos los cables correctamente.
  2. Descargar drivers y conectar al ordenador
  3. Instalar Baseflight
  4. Actualizar firmware
  5. Configurar placa
    1. setup
    2. configuration
    3. CLI
    4. mode selection
    5. motor testing
    6. PID tuning
    7. receiver

Ahora solo te queda hacer la parte más divertida… ¡VOLAR!

Esperamos que este tutorial te haya sido útil. Siempre apreciamos vuestros comentarios y me gustas.

Si te ha gustado no dudes en compartir  😉